无人艇怎样学会自己开船 从湖试到远海的挑战与突破

全船掉电，这是谁也没想到的情况。7月28日，在舟山定海的浙江北鲲智能科技有限公司，业务部经理缪杨青回忆起“6081”艇2023年首次远海航行时的一次故障。

那次航行全程700多海里，正赶上两个台风之间的窗口期。无人艇配有三台发电机组，设计时考虑了设备冗余：一台发生故障，还有其他机组可以接续运行。然而，能量管理策略出现异常，三台机组同时输出，导致部分硬件设备损坏，全船失电。缪杨青说，当时船失去动力，只能随波漂流。团队从后台改写控制策略，先恢复一台发电机的输出，让船保留最低限度的动力，随后靠岸检修。

海上遇到的问题此前在湖上没有出现过。“6081”艇于2019年8月下水，2020年至2021年在鄱阳湖完成近30个航次、千余海里的内湖试验。对遇、追越、避碰等场景都试过后，团队一度认为设备和软件已经具备海上航行条件。然而，实际拉到舟山一试，情况完全不同。湖面相对平静，舟山附近海域却有风浪和暗流。一个浪打过来，无人艇可能立即偏离预定航线三五米。发现偏航后，自主航行系统会控制船舶打舵修正，但由于船体惯性较大，修正动作稍有偏差，就可能从航线左侧越过中线，再偏到右侧。经过多轮试验，无人艇逐渐能够应对风浪和船体惯性的影响，目前航迹精度已优于5米。